기술분야

본 발명은 깊이 맵 보정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 깊이 맵 필터링 및 다중-레벨 예측자-수정자 방법을 이용한 깊이 맵 보정방법, 카메라궤적 추정방법, 및 그 장치에 관한 것이다.

해결하려는 과제

본 발명이 해결하고자 하는 첫 번째 과제는 깊이 맵 필터링을 이용하여 깊이 맵을 보정하는 방법을 제공하는 것 이다. 본 발명이 해결하고자 하는 두 번째 과제는 깊이 맵 필터링 및 다중-레벨 예측자-수정자 방법을 이용하여 카메 라궤적을 추정하는 방법을 제공하는 것이다. 본 발명이 해결하고자 하는 세 번째 과제는 깊이 맵 필터링 및 다중-레벨 예측자-수정자 방법을 이용하여 카메 라궤적을 추정하는 장치를 제공하는 것이다.

발명의 효과

본 발명에 따르면, 비교적 간단한 알고리즘과 적은 메모리 사용으로도 노이즈가 많은 저가형 RGB-D 카메라를 이 용해 카메라의 위치를 추정하는 과정에서 높은 정확도를 오랜 시간 동안 유지할 수 있다. 또한, 본 발명은 간단 한 알고리즘을 사용하기 때문에 많은 연산량을 필요로 하지 않고 보존해야 하는 정보의 양이 적어서 비교적 적 은 메모리를 사용한다. 이는 모바일 환경으로 발전하는데 큰 이점이 된다. 나아가, 깊이 맵의 보정을 통해 포인 트 클라우드의 품질을 높일 수 있기 때문에 3차원 물체 복원에도 강점을 보이며, 본 발명에서 제시하는 기법을 통해 깊이 맵을 보정하는 경우 디테일을 보존한 포인트 클라우드를 만들어 낼 수 있다.